Penelope ha deciso di fuggire. Assediata dai Proci, impegnati a contendersi il trono di Itaca, e delusa da uno sposo che non ha mai fatto ritorno, abbandona il palazzo nel cuore della notte e attende l'alba su di una spiaggia deserta. Nello stesso luogo solitario Ulisse aspetta che faccia giorno, per partire di nuovo e lasciare definitivamente una patria divenuta ormai straniera e ostile. Protetti dalle tenebre e senza mostrare di aver riconosciuto l'identità l'una dell'altro, la regina in fuga e l'eroe sopravvissuto rivivono le vicende, i drammi e le lotte che hanno costellato i loro vent'anni di lontananza, attraverso un lungo racconto a ritroso. Solo i primi bagliori dell'aurora dissolveranno ogni loro proposito di fuga restituendoli al destino che li attende, in attesa di potersi incontrare di nuovo.